Wat de dichtheid van feodale kastelen betreft, was de Oude Nederlanden inferieur aan Frankrijk of Duitsland. Ze zijn gering in aantal en werden meestal in de negentiende en twintigste eeuw gebouwd. Dit kan, naast de overvloed en de snelle groei van de stedelijke nederzettingen, worden verklaard door de vroegtijdige verdwijning van de lijfeigenschap, toen de boeren tegen de XIII eeuw in feite persoonlijke vrijheid hadden verworven, door de geringe adel, die volgens historici tegen het einde van de Middeleeuwen was verkwanseld, toebehorend aan de Hollandse graven en, ondanks talrijke reconstructies, het kasteel van Antwerpen aan de Schelde.
Steden werden beschermd door meer en meer ringen van vestingmuren naarmate zij zich uitbreidden. Leuven had drie ringen, Brussel zelfs vier. Belangrijke delen van muren (hoewel niet allemaal middeleeuws) zijn bewaard gebleven in Doornik, in Maastricht, waar zich ook de “Hellepoort” uit de XIII eeuw bevindt. De lage boog wordt geflankeerd door hoge, opmerkelijk slanke cilinders van torens die door een galerij met elkaar zijn verbonden. De zwartgeblakerde steen geeft deze poorten een echt strenge, echt middeleeuwse smaak.
Complexe compositie van het centrale volume, de vier hoektorens, deels afgerond aan de onderzijde en facet geslepen aan de bovenzijde, is een stadspoort (Poedertoren) in Zwolle, daterend uit de XV eeuw. Het silhouet van de vijf spitse schilddaken is prachtig, waarbij het middelste wordt gecompleteerd door een nog hoger oprijzend torentje.
Het metselwerk wordt verlevendigd door de witte stenen gordels van de gotische bogen. De Brusselpoort in Mechelen, gebouwd in de 16e eeuw, combineert de massiviteit, geërfd uit de Middeleeuwen (dikke zijtorens) met kenmerken van een mondain gebouw, die aan de achterkant duidelijk te zien zijn. De poorten op het Binnenhof, baksteen net als het kasteel zelf, waren Gewangenport, later gebruikt als gevangenis.
Aangezien het verdedigingssysteem van de stad vaak een omleidingskanaal omvatte, werden er ook voorplaatstorens gebouwd. Een goed voorbeeld hiervan is de Driepasbrug met lancetbogen in Doornik (1329). Veel vroeger werden aan weerszijden van de brug torens gebouwd, en beide torens hadden toegangen langs het kanaal.
Voor een volledig overzicht moeten we de “Zwarte Toren” vermelden die in Brussel is overgebleven van een van de versterkingsringen van de stad, nu kunstig gegraveerd in het krulwerk van een gebouw met meerdere verdiepingen.